forward kinematic

Operasi trigonometri sederhana menggunakan java

Perhitungan trigonometri menggunakan java kadang membingungkan, karena angka atau nilai sudut yang dimasukkan kadang akan menghasilkan output yang berbeda dengan yang seharusnya. Sebagai contoh saat kita mencari nilai sin 3o, hasilnya -0.9880316.

Sin 30 output error

Ini dikarenakan nilai sudut harus diubah dulu menjadi radian dulu dengan method “Math.toRadians(30)”, sehingga setelah di run outputnya menjadi 0.5

Sin 30 output 0.5

Sekarang sebagai contoh kita akan membuat perhitungan kalo dalam teknik elektronika mata kuliah robotika adalah forward kinematic. Contoh soalnya sebagai berikut :

forward kinematic
Contoh soal forward kinematic

Dimana :

a = panjang sisi miring

θ = sudut

Dan untuk penyelesainya adalah sebagai berikut :

x1 = a1 * cos(θ1)

y1 = a1 * sin(θ1)

x2 = a1 * cos(θ1) + a2 * cos(θ1 + θ2)

y2 = a1 * sin(θ1) + a2 * sin(θ1 + θ2)

Jadi kalau dilakukan kalkulasi menggunakan java scriptnya sebagai berikut :

Hasilnya setelah di run.

 

Setelah script dirunning

Tinggalkan Balasan

This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.